Le sue origini, secondo un’antica leggenda, risalgono a circa 1200 anni prima della fondazione di Roma, quando Tiras (o Taras) figlio di Nettuno, approdò nei pressi dell’attuale città, ove é oggi la foce del fiume Tara. Fu una città che contava circa trecentomila abitanti e accumulava ricchezze immense per la feracità del suolo, per gli attivi commerci, per le celebri industrie dell’aureo bisso e della meravigliosa porpora e per le sue famose scuole filosofiche.
La città, grazie alla sua posizione strategica al centro dell’omonimo golfo, alla fertilità del suo territorio e al commercio, divenne una delle più importanti póleis della Magna Grecia. Diede i natali agli intellettuali Archita, Aristosseno, Livio Andronico, Leonida ed Eraclide di Taranto nonché ad atleti le cui gesta divennero famose in tutto il mondo greco, come Icco e il cosiddetto Atleta di Taranto.